Method of registering a virtual endoscope using a stereo endoscope

스테레오 엔도스코프를 이용한 가상 엔도스코프를 정합하는 방법

Abstract

본 발명은 스테레오 엔도스코프를 이용한 가상 엔도스코프를 정합하는 방법에 있어서, 스테레오 엔도스코프 이미지와 스테레오 엔도스코프 광학 정보를 결합하는 단계; 뎁쓰(Depth) 맵을 작성하는 단계; 스테레오 엔도스코프 이미지 및 스테레오 엔도스코프 광학 정보, 그리고 뎁쓰 맵을 이용하여 3차원 영상을 재구성하는 단계; 그리고, 재구성된 3차원 영상을 기반으로 스테레오 엔도스코프를 이용하여 가상 엔도스코프를 정합하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 스테레오 엔도스코프를 이용한 가상 엔도스코프를 정합하는 방법에 관한 것이다.

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